>Strona główna>Badania naukowe
polski   english

Badania naukowe


 

Główne kierunki badań naukowych prowadzonych w Zakładzie zostały wyznaczone przez prof. J. Jaronia. Obejmują one: cybernetykę i teorię systemów oraz robotykę. Efektami badań są prace teoretyczne i osiągnięcia konstrukcyjno-techniczne.

1. Cybernetyka i teoria systemów

Badania w tej dziedzinie doprowadziły do uzyskania nowych wyników teoretycznych w zakresie ogólnej teorii systemów, teorii modelowania, logicznych podstaw teorii wnioskowania indukcyjnego i reprezentacji wiedzy, geometrycznej teorii układów nieliniowych, teorii sprzężenia zwrotnego, adaptacyjnych układów sterowania. Zostały one przedstawione w rozprawie habilitacyjnej, rozprawach doktorskich, artykułach i referatach konferencyjnych.

2. Robotyka

Badania w dziedzinie robotyki są prowadzone w Zakładzie od ponad dziesięciolecia. Zgodnie ze współczesną definicją robotyki jako nauki o inteligentnym wykorzystaniu percepcji do działania, obejmują one: sterowanie, percepcję i inteligencję robotów.

ˇ Sterowanie robotów

Badania koncentrują się na zagadnieniach modelowania kinematyki i  dynamiki, algorytmach sterowania i algorytmach planowania ruchu robotów manipulacyjnych i mobilnych. Do osiągnięć Zakładu w tej dziedzinie należy stworzenie nowych narzędzi do modelowania osobliwości kinematycznych robotów, zaproponowanie nowych algorytmów sterowania manipulatorów i robotów mobilnych oraz opracowanie nowych metod planowania ruchu układów nieholonomicznych. Tematem aktualnie realizowanych badań są manipulatory mobilne.

Wyniki zostały zawarte w rozprawie habilitacyjnej, monografii Manipulatory i roboty mobilne, rozprawach doktorskich oraz artykułach i referatach konferencyjnych. W Zakładzie została opracowana prototypowa w skali krajowej konstrukcja robota mobilnego Ulisses,  dwie implementacje sterowników mikroprocesorowych do manipulatorów przemysłowych typu ASEA IRb  oraz eksperymentalny robot manipulacyjny Żwawy przeznaczony do badania algorytmów sterowania.

ˇ Percepcja robotów

Prace badawcze dotyczą systemów do akwizycji i przetwarzania danych sensorycznych w celu rozpoznawania otoczenia robotów manipulacyjnych oraz lokalizacji i nawigacji robotów mobilnych. Szczególnie wiele uwagi poświęca się układom wizyjnym, sensorom ultradźwiękowym oraz dalmierzom laserowym. Do osiągnięć Zakładu należy opracowanie nowych metod i algorytmów lokalizacji i nawigacji, implementacje programowe i sprzętowe algorytmów przetwarzania obrazów, modularny system stereowizyjny, wielosonarowy system ultradźwiękowy, system analizy sceny robota mobilnego wykorzystujący dalmierz laserowy.

W Zakładzie został opracowany system robotyczny do wspomagania  ultrasonograficznych badań medycznych. Wyniki o charakterze teoretycznym zostały przedstawione w rozprawach doktorskich, artykułach i referatach konferencyjnych. Niektóre z rozwiązań konstrukcyjnych stały się przedmiotem patentów.

ˇ Inteligencja robotów

Rozwijaną w Zakładzie dziedziną badań jest modelowanie i planowanie działań robotów inteligentnych oraz inteligentnych układów robotycznych, ze szczególnym uwzględnieniem inteligentnych gniazd roboczych i  elastycznych systemów produkcyjnych. Podstawowe narzędzia i metody badawcze stosowane w tej dziedzinie wywodzą się ze sztucznej inteligencji i inteligencji obliczeniowej, teorii sieci Petriego, teorii algorytmów. Wyniki prac teoretycznych zostały przedstawione w rozprawie habilitacyjnej, rozprawach

doktorskich, monografii Intelligent Robotic Systems, artykułach naukowych i referatach konferencyjnych. Do efektów prac aplikacyjnych prowadzonych w Zakładzie należy opracowanie systemu oprogramowania typu CAD/CAM o nazwie ICARS, przeznaczonego do planowania produkcji.

Badania naukowe prowadzone w Zakładzie są obecnie wykonywane w ramach grantów statutowych i własnych oraz grantów indywidualnych finansowanych przez Komitet Badań Naukowych. Duże znaczenie ma dla tych badań współpraca międzynarodowa obejmująca takie ośrodki jak:

  • University of Twente, Enschede, Holandia,
  • Johannes Kepler Universitat, Linz, Austria,
  • Carleton University, Ottawa, Kanada,
  • Technische Universitat Braunschweig, Braunschweig, Niemcy,
  • Ecole National Superieure des Mines de Paris, Fontainebleau, Francja,
  • Federal Polytechnique Institute de Lausanne, Lozanna, Szwajcaria.

Dodatkowym efektem badań naukowych był formalny rozwój kadry akademickiej Zakładu, znajdujący wyraz w stopniach i tytułach naukowych. W ostatnich dziesięciu latach w Zakładzie zostało zakończonych 9 przewodów doktorskich, dwaj pracownicy Zakładu uzyskali stopień doktora habilitowanego, a jeden tytuł profesora.


powered by Apache HTML/PHP: Paweł Sadowski Gfx: adrian jaworski [powered by NEdit] [hosted by Solaris]